Курсор за цикъл за съхранявана процедура MySql - Синтактична грешка

много по-добрият вариант е да избягвате курсора, можете да замените курсора с нещо като

DELETE FROM `join_columns`
WHERE `join_id` in 
  (SELECT `id` 
  FROM `joins` 
  WHERE `table_left_id`=irid OR `table_right_id`=irid);