Не можете да използвате променлива като идентификатор на таблица или колона в plpgsql вграден SQL. Решението е динамичен SQL - оператори EXECUTE или FOR IN EXECUTE:
DO $$
DECLARE
tables text[] = ARRAY['table1','table2'];
table_name text;
rec record;
BEGIN
FOREACH table_name IN ARRAY tables
LOOP
FOR r IN EXECUTE format('SELECT * FROM %I', table_name)
LOOP
RAISE NOTICE '%', rec;
END LOOP;
END LOOP;
END; $$