Вашето решение изглежда сякаш се опитва да направи твърде много. Това също ще доведе до 2 отделни SQL заявки. Това ще работи добре и само с една заявка:
action_ids = Action.objects.order_by('product_id', '-created_at')\
.distinct('product_id').values_list('id', flat=True)
result = Action.objects.filter(id__in=action_ids)\
.order_by('-created_at')[:10]